鑒於3/27小米發表了掃地機器人即將進台灣開賣的消息

小二忍不住先將手邊的東西簡單整理一下發出來沾個光XD

(絕對不是清淨機實測速度太慢,導致沒文發的關係)

 

不過掃地機器人相較於空氣清淨機,小二所知淺薄許多,

僅有4台的使用經驗(LG小紅、iRobot roomba560、趴趴走、一台雜牌 )

所以這個系列的進行,會是小二一邊做功課一邊跟大家分享,

後面也會想辦法弄機器來做更多的測試

如果小二文章哪邊有錯也請客倌們提醒一下,會盡快求證並改正

 

圖片來源是因文章情境需求,盡量估狗來的,如果有侵權再請告知,會馬上處理

 

------以下正文開始------

 

掃地機器人作為吸塵器的一個分支,寫起來的難度卻高於吸塵器,

主要原因是因為這項家電正在智慧化,硬體規格雖然重要卻不是唯一的關鍵

機器軟體部分,乃至實際的清掃表現比起單純的規格參數重要許多


目前掃地機器人,在購買前需要先有這幾項認知:

  1. 人還是得打掃
    掃地機器人目前只能做到盡可能覆蓋,但無法100%覆蓋打掃
    甚至對於液態、黏稠的髒污常弄得更糟

「掃地機器人 大便」的圖片搜尋結果

(像是這種可能還是不能交給機器人,召喚出撒旦就麻煩了XD)

 

 

  1. 不要挖洞給掃地機器人跳,出動前需要先整理地面環境,包含:,
    小東西,如玩具、飼料盆等
    各式線材
    會導致地板高低差的東西,如瑜珈墊、電扇底座、吧檯椅等
    可以的話連椅子都搬起來當然是最好

「掃地機器人 電扇底座」的圖片搜尋結果

 

  1. 掃地機器人掃不快,人在家裡自己清潔一定最快,所以比較適合作為人不在時的補強

 

所以適合使用掃地機器人的環境應該是:

- 家裡擺設單純

- 平常會整理環境只是忙碌無法自己每天掃
(不然不是每天搬到累就是每天都要即刻救援)


而好的掃地機器人作為一項輔助清潔工具,應該具備這幾個特性:

  1. 地板面積高覆蓋率
  2. 掃完的地板要有高潔淨度
  3. 清掃過程要低人工介入程度(包含救援、搬移)

 

所以小二想在這篇文章中先針對幾個購買掃地機器人的常見迷思討論一下:

迷思一:隨便一台規劃式都可以贏過隨機式機器人?

說到掃地機器人一定不會忽略的品牌iRobot,一直到8系列都還是隨機式的,

基本上規劃式的打掃時間較短沒錯,但是不代表掃得比較乾淨

但規劃式的確是未來發展的方向沒錯

 

https://www.youtube.com/watch?v=-TKTNnLzZUo

隨機式與規劃式主要差別在於機器人的路徑模式:

  1. 隨機式(代表:iRobot 8系列以前的版本)
    不是真的隨機,也不見得會真的碰撞,而是透過障礙感應,當極接近障礙物的時候,依據偵測到障礙物的不同,採取不同行動,
    因為沒有空間規劃,所以重複打掃非常頻繁,導致打掃時間偏長
    但理論上只要有無限的時間,可以將所有進得去的地方都清潔乾淨,

    建議格局單純且面積較小的環境使用
    通常比路徑規劃更能夠應對複雜的局部環境
    (桌椅),但也有其極限,目前的價錢也比規劃式的便宜許多

 

  1. 規劃式
    機器人要做到路徑規劃有四大重點:定位、地圖構築、規劃路徑、執行清潔方案

    高階跟便宜的價差可以這麼驚人的原因
    就是在同步定位與地圖構築(Simultaneous localization and mapping, SLAM) 上的精細程度

    (當然後續的規劃與執行也有差)

    而SLAM有幾種不同的主流做法:

    (1) 雷射偵測(代表品牌:neato)
    透過360度掃描,確認物體與自己間的距離關係,用這個方法的好處是即使移動家具擺設,也能立即應對,
    不過因為太高科技,所以雷射頭壽命在日後維修會是一個問題

    LaserSmart™ Navigation


    (2) 影像辨識
    Dyson曾經出過一款直接用鏡頭拍周遭環境加以辨識定位的360 eye
    不過使用影像,容易受到干擾,例如夜間無光等,
    這一台還對不起他高昂的身價,但這個技術的未來發展很值得期待 

    (例如辨識什麼可以推開,什麼得繞)
    「360 eye」的圖片搜尋結果

    (3) 訊號導航
    透過機器人本身與基地台(常是充電座)的信號發射回應與位置來做定位,
    但當距離基地台位置太遠或是中間信號阻隔太強(例如家裡太大...)時,就會受到較大的影響




    (4) 偏移辨識(如LG)
    常見的做法是對天花板偵測移動過程產生的變化來定位,
    「LG hom-bot vslam」的圖片搜尋結果

    有了定位之後,輔以紅外線/超音波等方式去構築機器人周遭的局部地圖(確認障礙物跟邊界),並累積出全部地圖,
    因為規劃式的技術門檻相當高,所以在購買時,建議以專業品牌為先,
    各種家電都做的,在頂規機上的表現通常比不過這些專業品牌
     

    此外只要沒有定位功能,就畫不出全局地圖,
    即使看起來像是會走
    Z字型,也不是真正的規劃型機器人

    而SLAM本身也需要機器人對於自己運動狀態的資訊(用多少速率,朝哪個角度方向,做甚麼樣的運動等)
     
    所以像是陀螺儀、加速度計等慣性測量單元(IMU)也是非常重要的元件

 

迷思二:機器本身屏除清潔模式的影響,清潔能力差不多?

小二建議在檢視機器人的清潔能力時,可以從下面幾個角度來評估

  1. 最低可以進入高度
    直接影響是否能進床底、沙發下清潔
    目前多數都可以在10公分以內,這個指標夠用就好,但也務必在購買前先行確認,
  2. 地面清潔能力
    主要影響這項表現的因素有吸口大小吸力主滾刷
    (1) 吸口越大,一次走過能夠處理的面積相對大
    (2) 吸力越大,運轉音量越大,但清潔力也會較好
    (3) 純吸式的雖然沒有毛髮纏繞問題,但是清潔力會輸給有滾刷的
    (4)  有的機器設計不良,常常是邊刷把垃圾撥開而非集中掃吸起來

https://www.youtube.com/watch?v=PmurQc9Xdl4
這個影片可以看到因吸力差距導致的一次打掃效率
對於規劃型機器人來說, 除非另選特殊清潔模式,不然避免重複打掃掃過的區域是基本邏輯

P.S. 這個影片其實對於LG不太公平,因為三星這台比他貴很多XD


在平整的木地板+好處理的髒汙下當然各家機型表現都會不錯,但仍應測試在不同狀況下的清潔能力,包含:
(1) 不同地面:如平整木地板、表面不平的地磚、地毯、溝槽等
(2) 髒污種類:例如紙屑、米粒、毛髮,帶
黏性髒汙等

 

而選購時也建議評估自己家中情況確認是否需要注重此項指標
 

  1. 牆角清潔能力
    主要仰賴邊刷以及機器人的角落清潔模式,沒邊刷基本上這項表現都不會好,但雙側邊刷是否比單側好則未必

 

迷思三:只要會自動回充就可以放著不管了?

即使不考慮機器人被困住的問題,續航力其實還會分為兩部分

  1. 電池大小/回充續掃
    對於隨機式機器人因為打掃時間本就偏長,電池大小很重要
    而對於支援回充續掃的規劃式機器人來說就相對不重要了
  2. 集塵容量
    PanasonicRULO集塵盒只有0.1L,雖然號稱可以壓縮塵屑,但實際是否夠用....咳咳,有待測試XD

 

 

迷思四:只要是規劃式的就不會卡住?

其實障礙有分很多種,而應對方式也不盡相同,
像是停下來等人救,的確清掃效率會較差,但也相對較保護家具,
所以這邊也要視個人需求而定,小二將主要幾種障礙大概分為:

  1. 階梯落差
    防摔落已經是現在掃地機器人的基本配備,問題比較不大
  2. 狹長空間
    狹長的空間(如床鋪或沙發和牆壁間的縫隙)容易導致機器人在迴轉的過程中誤判而停止運作
  3. 低矮障礙(例如電扇底座、吧檯椅)
    對低矮障礙會閃開還是硬騎上去?騎上去之後是否下得來?
  4. 局部複雜地形(如餐桌椅腳八卦陣)
    非常考驗掃地機器人的算法,能夠不被困住又能盡量打掃
  5. 線材/布纏繞
    碰到線材就閃開可以完美避免纏繞,但也因此清掃面積變小

 

其他對於掃地機器人的可能加分項目則有:

  1. 擦地功能如外掛抹布或水箱
  2. 音量
    跟吸力是對立的存在,但如果清掃時人不在,不妨考慮吸力強一點的機器

 

一般在選購上,小二在這篇文章先建議最基本的方向,後面再慢慢深入一點討論:

 

類型

建議類型/功能

單一空間,15坪內

隨機型即可

多房25坪內

(真正的)規劃型

超過25

規劃型+回充續掃功能

複雜格局/擺設常變化

規劃型+雷射定位功能

需阻止進入部分區域

虛擬牆功能

 

對於比較單純的空間,目前建議可以考慮買隨機型的機器,通常也能很好的完成任務(只是多花點時間),價格也不會太高

對於目前市面上的掃地機器人,小二認為5000元以下都比較像是玩具,打掃的效率跟覆蓋面積都不佳,建議跳過

而小米機器人是否能夠讓規劃式價格更低變成市場主流,則有待時間發酵

 

以上就是掃地機器人的第一篇文,希望能讓客倌看了之後對於該買怎樣的機器人有一些想法

 

小二接下來則會繼續回到空氣清淨機的開箱實測作業中

希望可以在4月底完成2017的空氣清淨機評比與推薦,就請各位客倌繼續期待囉

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電小二 發表在 痞客邦 PIXNET 留言(1) 人氣()


留言列表 (1)

發表留言
  • 訪客
  • 還是自己勤勞掃好了!
  • 自己掃拖也是一種方式啦XD

    電小二 於 2017/07/20 17:51 回覆

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